《表1 实验参数设置：基于DG-RRT的UPV航迹规划方法》

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《基于DG-RRT的UPV航迹规划方法》

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指定空域的巡航飞行侦察是UPV的主要作战任务之一，任务过程中UPV所面临的威胁主要来自地面的雷达探测、防空火力打击等敌情威胁.因此，本节应用上文提出的DG-RRT航迹规划方法，将敌情威胁等效为特定高度的随机威胁点和固定威胁覆盖区域，对动态随机威胁和固定威胁两种条件下的UPV航迹规划问题进行仿真分析，通过对比传统RRT的搜索性能，验证所提方法的有效性，具体参数设置如表1.