《表1 算法效率与规划路径长度》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于ROS的机器人室内巡检技术仿真》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

路径规划在机器人巡检过程中同样重要。机器人巡检要求在较短的时间内规划出最优路径，也要尽量多地对路径周围环境进行巡逻。本文针对以上要求对基于启发式函数的A-star算法、基于树结构的RRT算法以及智能仿生遗传算法GA进行对比研究。首先，建立室内地图环境，指定机器人起始点为（25，25），其巡检终点为（300，400），以上算法规划路径长度以及算法运行时间如表1所示，算法实验结果如图3所示。