《表3 两种算法下路径长度和寻路时间的对比情况》

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《基于改进A*算法的移动机器人路径规划研究》

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图12为在同一坐标系下，获得的两组实验结果。表3列出了两种算法在两种路径下的路径长度和搜索时间，通过实验结果对比，双向A*算法相较于A*算法效率上最大提高了73.2%；路径规划结果上，路径长度上最大减少了1.4%，且可生成最佳路径。综上所述，结合双向搜索机制改进的A*算法，优化效果良好且能满足路径规划要求。