《表1 两次实验的路径长度与搜索时间仿真结果对比情况》

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《基于改进A*算法的移动机器人路径规划研究》

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同时本文对两次实验进行了A*算法、结合跳点搜索改进A*算法和本文改进A*算法在搜索时间和路径长度两项指标的对比。如表1所示，四种算法在搜索时间和路径长度两项指标对比结果可知，本文改进算法对比A*算法效率上最大提升了73.4%，对比结合跳点搜索改进算法效率上最大提升了57.7%，但结合邻域扩展改进算法效率上最大降低了52.6%，在路径规划结果上，本文改进算法最大减少了2.3%的长度，结合跳点搜索改进的算法最大减少了0.2%，且路径转折次数明显增多，结合邻域扩展改进算法路径长度未发生改变，但是路径转折次数明显减少，路径质量改善。综上所述，在路径规划过程中，结合跳点搜索改进算法虽在算法效率上也有一定提升，但是在路径质量方面，路径转折次数增多；结合邻域扩展改进算法路径转折次数减少且路径质量较好，但是却以牺牲路径效率为代价；而双向A*算法在保证生成最佳路径的前提下，显著缩短了算法运行时间，且相应地优化了算法搜索长度，使得双向A*算法在路径规划应用中更具实效性和可靠性。