《表1 路径优化前后路径长度与花费时间统计对比》

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《基于动态引力场的机器人路径规划研究》

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路径优化前后路径长度与花费时间对比结果见表1。由表1可知，运用本文路径平滑优化后的路径长度有缩短，规划路径所花费时间略有减少。本文算法中的路径优化会根据具体场景的复杂情况不同，缩短的路径不同，对于障碍物垂直于起点和目标点连线的情景，以及复杂度大的场景，效果更为明显。