《表1 路径平滑优化处理前后对比》

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《一种改进的粒子群算法的路径规划研究》

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在上述基础上加入路径平滑处理，所规划出的路径如图6所示．本次规划所得路径长度为148.372km，总共耗时1.65s，路径全长总共有2次改变航向，且每次所需转向角度都不大．进行路径优化处理前后相关数据如表1所示．通过两者对比可看出，加入路径平滑处理方法可极大地提高算法的执行效率，且所规划出的路径转向点数更少，对于船舶的安全高速航行具有重要意义．