《表1 检测路径优化前后对比》

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《可移动机器人检测铣削系统建模与仿真研究》

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针对各个站位下优化完成的检测与铣削路径，分析机器人运动过程中是否会与舱体发生干涉和碰撞。对某可移动机器人单站位条件下，铣削过程机器人铣削末端执行器会与舱体支架发生干涉，铣削过程碰撞干涉在线调整，如图7所示。为此，针对该支架铣削操作通过Add Location Before命令，在机器人铣削初始位置的TCP点与待铣削支架的进刀点间插入一个避让点，避免了干涉情况的发生。