《表1 搬运机器人示教路径优化前后情况对照见表》

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《搬运机器人示教路径的编程与优化》

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根据控制要求分析可知，搬运机器人实现工件从A位置到B位置的搬运操作，通常需要示教的点至少为五个，分别为:起始位置（安全点）、预抓取点、抓取点、预释放点和释放点[3][4]。由于预抓取点与抓取点共同位于坐标轴Z方向上，其间运动路径为直线，因此通过示教抓取点位置后，利用坐标轴Z方向上的位置偏移量可以非常方便地确定预抓取点位置，从而省去预抓取点的示教操作；同理，预释放点和释放点也可以采用同样的方法，只需要示教释放点。搬运机器人示教路径优化前后情况对照见表1: