《表1 各算法运行时间和平均路径长度》

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《巡逻机器人轨迹规划融合算法》

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假设机器人在（62，30）位置处，接收到从（501，269）处发送来的警报。通过静态轨迹规划，寻找到一条路径较短、时间较短、且相对平滑的轨迹。各算法进行了20次仿真实验，将算法运行时间、轨迹长度依次记录，如图3和表1。