《表2 4种环境下算法的平均迭代次数和平均运行时间》

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《基于改进RRT~*算法的移动机器人路径规划》

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一般而言，如果算法搜索到成功路径的迭代次数越少，运行时间越短，那么规划路径的效率就越高，因此通过算法平均迭代次数和平均运行时间来衡量规划效率的高低．4种环境下运行算法的平均迭代次数和平均运行时间分别如表2所示．