《表2 不同地图规模下本文算法相较于两种对比算法的路程和时间减少率》

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《基于三维时空地图和运动分解的多机器人路径规划算法》

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在地图规模为20×20、30×30、40×40时，分别使用10、20、30个机器人完成100个连续任务，最终得出了本文算法与A*算法和蚁群算法相比时的总路程减少率Lper以及总耗时减少率Tper，实验结果如表2所示。