《表1 地图一下RRT算法与本文算法对比》

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《多路口环境下RRT的最优路径规划》

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根据上述算法设计，本文在Inter Core i-7500 3.4 GHz主频PC机上采用MATLAB 2018a上进行算法编程仿真测试，图中蓝色线段为搜索过程，黑色线段为初次得到路径，红色为拟合后的路径。在图中水平向右y轴正方向，竖直向下x正方向。地图一、地图二和地图三均为300×300的地图。从仿真实验可以看出（图11～13），原始算法在整个空间里漫无目的的搜索，存在耗费时间长、路径不平整、拐点多和方向变化大的缺点。改进的算法在搜索过程中，先在连续的两个路标之间基于区域增长采样，不断增进采样区域，最终到达目标位置，搜索空间集中在起点和目标点之间，而经过处理后得到的路径变得光滑，通过图14～16可以看出未处理前的路径斜率不连续，即机器人的方向角变化大，说明机器人的运动方向突变大，而处理之后的斜率比较连续，则说明机器人的方向是渐进变化的不会突变，斜率不存在的情况为路径为直线部分，所得路径更加适合移动机器人运行。由表1～3的数据可以得出，改进的算法无论在时间、路程和收敛次数上相比原算法都有较大的提升。