《表3 三种算法匹配对数：一种基于ORB特征的水下立体匹配方法》

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《一种基于ORB特征的水下立体匹配方法》

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对于匹配精度的分析，通常比较与真值的均方根误差。由于本文用到的水下数据集真值未知，无法采用均方根误差来分析匹配精度。在真值未知的情况下，通过比较与现有成熟算法的一致性来评价算法的匹配效果。对此，本文计算与SIFT加曲线约束算法的协方差，量化匹配结果间的相关程度。为了使结果更有代表性，本文取采用欧盟EU-FP7 Cognitive Autonomous Diving Buddy（CADDY）项目潜水员双目图像数据集进行验证，以SIFT算法加曲线约束为参考对象，取6组数据（数据集内编号见表），分别计算与ORB算法和ORB加曲线约束算法二者之间的协方差，如表3所示。