《表2 Armadillo点云的配准时间与配准误差》

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《无阈值改进随机抽样一致性点云配准算法》

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在实验中，对采样一致性（SAC-IA）算法、RANSAC算法与本文算法这三种不同粗配准算法进行对比分析，其中RANSAC算法与本文算法均迭代10000次，同时RANSAC算法内点阈值为2mr[10]（其中mr为点云的分辨率）；以及基于上述三种不同算法得到的粗配准点云进行传统ICP算法精细配准。点云粗配准与ICP精细配准结果如图5、图6所示；以及上述三种不同算法在粗配准阶段的配准时间以及配准误差，及其粗配准点云在ICP算法精细配准阶段的配准时间以及配准误差，和总体配准时间如表1、表2所示。