《表3 点云配准误差统计分析》

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《基于线特征及迭代最近点算法的地基建筑物点云自动配准方法》

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单位：m

点云配准误差统计分析结果如表3所示。从表3中可以看出，经典ICP算法配准结果与手工初值的配准结果具有较大误差，特别对于数据集Ⅱ，RMSE达到0.245 m，表明对于部分重叠的建筑物点云，经典ICP算法难以收敛到正确的位置；而本文方法结果与经典ICP算法结果相比，配准精度有了明显提高，两组数据集的平均误差分别为0.042 m和0.044 m，表明基于特征的粗配准方法与手工给定初值的配准方法得到的结果精度相当，基于特征的粗配准能为ICP配准提供有效的初值位置，提高ICP算法的稳定性。