《表1 不同算法下点云配准结果比较》

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《应用深度相机的手术导航注册算法研究》

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根据图8可以看出，图像空间点云与实际空间点云已大致配准。从图9和表1可以看出本文的算法与传统的ICP算法无论是在精度方面还是在误差方面相比有较大的优势，尤其是初始位置相差较大的点云，ICP算法容易陷入局部最优解，配准效果不佳，本文算法可有效完成配准并得到旋转矩阵，如图10所示。对于在医学中，对算法鲁棒性要求较高的环境下，注册精度一般要求在2 mm以内，本文算法的精度为7.56×10-4m，满足要求。