《表1 点云数量情况：一种基于ISS-SHOT特征的点云配准算法》

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《一种基于ISS-SHOT特征的点云配准算法》

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通过利用本文算法对实测不同视角下的狮子点云数据及机器人点云数据进行配准，计算ISS特征点时邻域半径取0.05 m，计算SHOT时邻域半径取0.1 m，配准过程中点云数目见表1，ISS特征点及对应点关系情况如图6所示。