《表3 不同模型粗配准时间》

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《基于熵准则遗传算法的点云配准算法》

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其中:ε代表不能满足精度要求对应点数的比例；N代表对应点对数量；d（p1i，p2i）代表对应点之间的距离；δ代表距离阈值；fail（p1i，p2i）代表对应点是否满足精度要求。