《表2 不同噪声强度的配准性能》

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《应用改进IRLS-ICP的植株点云配准》

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为验证该方法的抗噪性，对bunny点云数据添加不同强度的噪声，噪声表现为在真实数据上的偏移。使用matlab的rand函数随机产生（-1～1）的数据，并在其上乘以一个系数ω，设定为噪声的强度，实验噪声强度ω=[0.005，0.01，0.015，0.02]。不同噪声强度的配准结果如图4所示，不同噪声强度的配准性能见表2。图4（a）～图4（d）的噪声强度依次递增，图4中第一排为初始配准的结果，第二排为精配准的结果。由图4和表2看出，本配准方法随着噪声强度的加强，可视化效果良好，配准误差与没有噪声时配准误差相当，表明本方法具有抗噪性。噪声强度对配准性能的影响如图5所示，随着噪声强度ω的加强，迭代次数和耗时在下降，当ω增长到0.01后误差增幅缓慢，说明本方法抗噪性强。