《表1 不同算法配准性能》
本实验结合4种算法进行对比实验:(1)基于PCA的初始配准算法;(2)IRLS-ICP算法;(3)基于PCA的初始配准+IRLS-ICP算法;(4)本文提出的算法。为进行对比,本次实验使用同一组数据输入,为标准点云模型bunny,不同算法的配准结果如图3所示,图3(a)为基于PCA的初始配准算法,图3(b)为IRLS-ICP算法配准结果,图3(c)为基于PCA的初始配准+IRLS-ICP算法的配准结果,图3(d)为本文提出的算法的配准结果。不同算法配准性能见表1,由表1的数据看出,基于PCA的初始配准算法使精配准精度变高,速度加快。bunny模型是纯净的点云模型,本文提出的方法在初始配准时对点云的重心进行了改变,因此精度在纯净点云配准中略有下降。在精配准的过程中由于使用快速搜索点对方法,因此效率显著提高。
图表编号 | XD0074403600 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.07.16 |
作者 | 刘晓慧、耿楠、张志毅、胡少军 |
绘制单位 | 西北农林科技大学信息工程学院、西北农林科技大学信息工程学院、西北农林科技大学信息工程学院、西北农林科技大学信息工程学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |