《表1 不同算法配准性能》

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《应用改进IRLS-ICP的植株点云配准》

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本实验结合4种算法进行对比实验:（1）基于PCA的初始配准算法；（2）IRLS-ICP算法；（3）基于PCA的初始配准+IRLS-ICP算法；（4）本文提出的算法。为进行对比，本次实验使用同一组数据输入，为标准点云模型bunny，不同算法的配准结果如图3所示，图3（a）为基于PCA的初始配准算法，图3（b）为IRLS-ICP算法配准结果，图3（c）为基于PCA的初始配准+IRLS-ICP算法的配准结果，图3（d）为本文提出的算法的配准结果。不同算法配准性能见表1，由表1的数据看出，基于PCA的初始配准算法使精配准精度变高，速度加快。bunny模型是纯净的点云模型，本文提出的方法在初始配准时对点云的重心进行了改变，因此精度在纯净点云配准中略有下降。在精配准的过程中由于使用快速搜索点对方法，因此效率显著提高。