《表3 不同数量离群点的配准性能》

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《应用改进IRLS-ICP的植株点云配准》

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为验证该方法对离群点的鲁棒性，在bunny模型数据中添加离群点，离群点服从混合分布[13]n～（1-ε）N（μ，σ2）+εP，其中P是随机数，同样使用rand函数随机产生（-1～1）的数据，μ取纯净点云的质心，σ取0.05，ε取0.1，离群点的数量m=[2000，3000，4000，5000]，不同数量离群点的配准结果如图6所示，不同数量离群点的配准性能见表3。图6（a）～图6（d）离群点数量依次增加，图6第一排为初始配准的结果，第二排为精配准的结果。分析图6和表3得出，随着离群点的增多，bunny模型配准结果的可视化效果良好，算法误差和没有离群点时的配准误差相差不大。不同数量离群点对配准性能的影响如图7所示，随着离群点数量的增多，配准的耗时、迭代次数和误差增幅缓慢，表明本方法对离群点的鲁棒性能稳定。