《表3 不同数量离群点下的配准性能》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于假设检验匹配约束的点云配准算法研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

由图3和表2可知，随着噪声的增加，算法的配准时间和误差的增大幅度较小，且误差仍然保持在10-4mm级别。因此，本文算法在大量噪声存在的情况下仍能进行有效配准，具有一定的抗噪性。另一方面，由图4和表3可知，离群点的增加在一定程度上增加了算法的耗时，但对算法误差的影响较小。由于本文提出的改进PCA初始配准算法有效地减小了离群点对初始配准结果的影响，为精配准提供了较好的初始位姿，使得本文的T-ICP算法在大量离群点的情况下仍能保持较好的配准效果。所以，本文算法具有一定的鲁棒性。