《表1 履带排水车动力学模型约束副》

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《一种履带排水车设计方案研究与动力学仿真》

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在主动轮、诱导轮、车体总成等各模块间添加相应的约束，如表1所示。左右两侧履带分别由2个驱动轮独立驱动，这样可以方便的实现履带车原地转向动作。在驱动轮与车架上的旋转副上施加motion驱动方程，利用三次多项式逼近阶跃函数Step（TIME，t1，y2，t2，y2）定义驱动轮的转速，该函数表示，time=t1时，驱动轮转速y1；time≥t1时，函数值为y2；t1