《表1 消音、拨弦、压弦和击弦测试记录表》

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《基于弦乐器自动演奏机器人的机械结构设计》

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通过机械加工、3D打印、电路制作等加工制作技术手段，实现了前文所述的设计内容，样机实物，如图2所示。通过对样机进行基本动作测试、音符测试和乐谱演奏测试的结果表明，本设计的样机功能和性能满足设计要求，可以完成贝斯伴奏乐谱和非洲鼓乐谱的自动演奏，详细测试内容如下文所述：自动演奏系统的基本动作分为消音动作、拨弦动作、压弦动作、击弦动作和压弦机构位移动作（横向和纵向）动作。分别对各基本动作进行了测试和记录[8]。测试设备：自动演奏系统样机、电脑（安装“串口调试助手”）、串口通讯转换器（DT-5019）、电吉他专用音箱、高速摄像机JVC GC-P100(500fps）、游标卡尺（哈量（0～500），精度0.02mm）。测试条件：气源压力0.6MPa、室温、动作频率240次/min。（1）先对自动演奏系统的消音、拨弦、压弦和击弦等动作进行测试，如表1所示。测试结果表明系统的消音、拨弦、压弦和击弦环节精度非常高，正确率达到了100%。（2）对压弦机构横向位移进行测试，从表2中可以看到误差小于0.2mm，满足设计要求。（3）对压弦机构纵向位移进行测试，误差均小于0.05mm，完全满足设计要求。