《现代控制理论基础》

第一章 现代控制理论概述1

1-1 现代控制理论的产生与发展1

1-2 古典控制理论的局限性及现代控制理论的优越性3

1-3 控制系统的分类5

1-4 现代控制理论的研究方法7

1-5 现代控制理论的应用7

习题9

第二章 现代控制理论的数学基础10

2-1 矩阵10

2-2 差分方程41

2-3 z变换49

2-4 概率论和随机过程63

2-5 参数估计的一些方法88

习题96

第三章 状态空间法100

3-1 状态与状态空间100

3-2 系统的状态空间表达式102

3-3 状态方程的解及转移矩阵117

3-4 传递矩阵与系统交连的解耦133

习题141

第四章 李雅普诺夫稳定性分析143

4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义143

4-2 李雅普诺夫直接法147

4-3 线性定常系统的稳定性分析154

4-4 动态系统瞬时响应的快速性161

4-5 非线性系统的稳定性分析163

4-6 寻找李雅普诺夫函数的变量-梯度法166

习题173

第五章 线性系统的可控性与可观测性174

5-1 可控性与可观测性问题的提出174

5-2 可控性178

5-3 可观测性185

5-4 可控性及可观测性与传递函数零极点对消的关系191

5-5 可控标准形与可观测标准形194

5-6 极点配置205

5-7 状态观测器210

习题226

第六章 最优控制229

6-1 最优控制与性能指标229

6-2 变分法234

6-3 动态规划法254

6-4 极大值原理260

6-5 具有二次型性能指标的最优控制问题269

习题276

第七章 卡尔曼滤波278

7-1 卡尔曼滤波器概述278

7-2 离散型系统的卡尔曼滤波285

7-3 连续型系统的卡尔曼滤波294

7-4 有色噪声情况下线性系统的滤波299

7-5 离散型系统卡尔曼滤波的实例303

习题308

第八章 系统辨识310

8-1 系统辨识的基本概念310

8-2 系统辨识的相关分析法313

8-3 系统辨识的最小二乘法322

习题332

第九章 自适应控制与计算机控制334

9-1 自适应控制系统334

9-2 计算机控制系统338

习题349

参考文献350