《现代控制理论基础》

第一章 动态系统的状态空间表示法1

1-1 状态空间的基本概念1

1-2 化高阶微分方程为状态方程10

1-3 由传递函数求状态方程26

1-4 由状态方程求传递函数(阵)33

1-5 状态变量图42

1-6 离散系统的状态空间表达式46

1-7 非线性系统的状态空间表达式50

习题58

第二章 状态方程的解63

2-1 线性定常系统状态方程的解63

2-2 线性时变系统状态方程的解84

2-3 离散时间系统状态方程的解94

2-4 连续时间系统动态方程的离散化104

习题113

第三章 线性系统的能控性和能观测性116

3-1 线性系统的能控性及其基本性质117

3-2 线性定常系统能控性准则122

3-3 线性时变系统能控性判据132

3-4 线性定常离散系统的能控性132

3-5 线性定常(连续或离散)系统输出的能控性问题136

3-6 线性系统的能观测性及其基本性质138

3-7 线性定常系统能观测性判据141

3-8 能控性与能观测性的对偶关系147

3-9 定常系统的结构分解150

3-10 能控标准形和能观测标准形164

习题171

第四章 李雅普诺夫稳定性分析和应用177

4-1 基本定义178

4-2 李雅普诺夫直接法分析稳定性的基本定理185

4-3 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析193

4-4 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析200

4-5 李雅普诺夫稳定性分析的应用220

习题239

第五章 线性定常系统设计中的几个问题242

5-1 线性控制系统的构成及其特性242

5-2 极点配置问题260

5-3 状态重构问题263

5-4 对干扰的不变性问题277

习题280

第六章 最优控制及其解法283

6-1 最优控制问题概述283

6-2 用变分法求解最优控制问题287

6-3 极大(极小)值原理312

6-4 动态规划336

习题358

第七章 线性最优控制系统363

7-1 概述363

7-2 状态调节器367

7-3 线性伺服机构390

7-4 快速控制系统400

7-5 燃料最省控制系统402

习题405

第八章 卡尔曼滤波技术概述411

8-1 卡尔曼滤波的准备知识411

8-2 离散系统的卡尔曼滤波418

8-3 连续系统的卡尔曼滤波434

习题441

参考文献442