《现代控制理论基础》求取 ⇩

第一章动态系统的状态空间模型1

第一节 状态空间模型的表示法1

第二节 拉格朗日运动方程式7

第三节 连续系统数学模型的转换15

第四节 离散系统的状态空间模型27

参考文献29

习题29

第二章状态方程的解32

第一节 线性定常系统状态方程的解32

第二节 eAt的计算方法36

第三节 线性时变系统状态方程的解41

第四节 离散状态方程的解46

第五节 连续系统离散化51

参考文献54

习题55

第三章能控性与能观测性58

第一节 基本概念58

第二节 能控性的性质62

第三节 能观测性的性质77

第四节 系统结构86

第五节 关于传递函数阵的进一步讨论104

第六节 对偶原理与能控、能观标准形108

第七节 最小实现111

第八节 输出能控性122

参考文献124

习题125

第四章动态系统的稳定性理论129

第一节 概述129

第二节 李雅普诺夫直接法132

第三节 李雅普诺夫函数136

第四节 李雅普诺夫直接法在线性系统的应用143

第五节 结构稳定性定理150

第六节 应用举例155

附录 关于引理的证明158

参考文献160

习题161

第五章状态反馈与观测器的设计163

第一节 概述163

第二节 单输入系统的极点配置166

第三节 多输入系统的极点配置172

第四节 观测器及其设计方法179

第五节 自适应观测器190

第六节 用状态观测器的反馈系统198

第七节 关于离散系统的讨论204

第八节 关于状态反馈解耦问题的讨论209

参考文献230

习题231

第六章最优控制中的变分法与极小值原理234

第一节 概述234

第二节 变分原理的基本概念237

第三节 尤拉（Euler）方程241

第四节 变分原理在最优控制中的应用258

第五节 局部极值的充分条件267

第六节 极小值原理270

第七节 最小时间控制277

第八节 离散系统的极小值原理290

第九节 奇异最优控制问题296

第十节 应用举例300

参考文献304

习题305

第七章线性二次型最优控制问题309

第一节 有限时间线性最优调节器309

第二节 非时变最优调节器317

第三节 有持续干扰存在时的线性调节器322

第四节 具有指定稳定度的最优调节器326

第五节 关于调节器的几个问题329

第六节 伺服问题344

第七节 应用举例349

参考文献358

习题359

第八章动态规划362

第一节 最优性原理与多步决策过程362

第二节 离散系统最优控制的动态规划解法366

第三节 离散系统动态规划的数值计算方法370

第四节 离散线性二次型最优控制问题解法373

第五节 动态规划在计划管理中的应用376

第六节 连续系统最优控制的动态规划解法380

参考文献386

习题386

习题答案388