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第一章 控制的概念1

1.1状态的推移和控制1

目录1

1.2反馈控制2

习题15

第二章 环节的特性与响应5

2.1线性环节和非线性环节6

（6）高阶导数7

（11）包含变量的情况7

（9）s域中的微分7

（8）三角函数7

（7）延迟函数7

（10）s域里的积分7

（4）一阶导数7

（3）指数函数7

（2）阶跃函数7

（1）拉普拉斯变换的定义7

2.2拉普拉斯变换7

（5）不定积分7

（12）终值·初值习题223

2.3拉普拉斯反变换·展开定理24

（1）拉普拉斯反变换24

（2）留数法24

（3）部分分式法习题330

（2）传递函数的合成31

2.4传递函数·方块图31

（1）传递函数的定义31

（3）方块图的等效变换习题444

2.5脉冲响应·单位阶跃响应·频率响应46

（1）褶积积分46

（2）δ函数46

（3）脉冲响应46

（4）突变响应46

（5）频率响应与频率传递函数46

2.6惯性环节及其响应54

（2）ζ=0的情况57

（1）ζ＜1的情况57

2.7振荡环节及其响应57

（3）1≤ξ的情况2.8时延环节63

习题564

2.9频率传递函数的表示法66

（1）向量轨迹66

（2）伯德图66

（3）振幅－相位曲线习题676

第三章 闭环系统的特性76

3.1特征方程的根与过渡响应77

3.2闭环系统的稳定，不稳定与稳定边界80

3.3稳定性判据83

（1）古尔维茨判据83

（2）劳斯判据83

（3）奈奎斯特判据83

（4）伯德图判据习题795

3.4闭环系统的频率响应95

（1）采用反向量轨迹法95

（2）二阶滞后系统的过渡响应100

（2）尼柯尔斯图法3.5闭环系统的过渡特性100

（1）闭环系统响应时间的讨论100

3.6闭环系统的稳态特性106

（1）对于目标值的静态偏差106

（2）由扰动引起的稳态偏差习题8111

3.7根轨迹法112

（1）开环传递函数和根轨迹112

（2）根轨迹作图法则112

（3）用根轨迹改善闭环系统的过渡特性习题9125

4.1电位器126

第四章 伺服元件与伺服机构126

4.2差动变压器128

4.3自整角机130

4.4旋转变压器131

4.5在测量、记录仪器中伺服机构的应用134

4.6调制器与同步整流137

4.7采用可控硅的闭环系统141

习题10144

5.1伺服系统的设计145

第五章 伺服系统的综合145

5.2特性补偿146

（1）由调整增益而引起的特性的改善146

（2）由相位补偿而引起的特性改善146

（3）根据稳态偏差的计算讨论控制精度154

（5）根据相位滞后环节的串联校正改善控制精度154

（4）根据相位超前环节的串联校正改善响应速度154

（2）根据伯德图讨论稳定性154

（1）从尼柯尔斯图调整增益和算出响应时间154

（3）反馈补偿5.3伺服系统综合的步骤154

5.4伺服系统相位补偿练习161

习题11163

第六章 过程控制164

6.1过程控制系统的构成164

6.2过程的特性165

（5）微分控制与P-I-D控制166

（4）比例加积分控制166

（3）积分控制166

（双位置动制）166

（2）比例控制166

（1）开关控制166

6.3过程调节器的动作166

6.4调节器的最佳调整和其他控制方式173

（1）调节器的最佳调整173

（2）扰动对策173

（3）最佳控制173

（4）计算机直接控制DDC习题12176

第七章 非线性控制系统177

7.1非线性系统概要177

7.2线性化法179

（1）线性化的原理179

（2）实测曲线的线性化179

7.3状态变量与相平面184

（5）相平面轨迹与过渡响应187

（3）关于二阶线性系统的相平面轨迹187

（4）相平面轨迹的构成187

（1）关于相平面轨迹187

7.4相平面解析法187

（2）在相平面解析法中的限制187

7.5折线近似法199

7.6极限环203

7.7描述函数205

（1）描述函数和它的求法205

（2）用描述函数判别非线性系统的稳定性205

7.8何服系统的最佳转换210

第八章 离散值控制系统212

习题13212

8.1离散值控制系统概要214

8.2采样数据的表示215

8.3z变换·z反变换217

（1）z变换及其求法217

（2）F（s）的积分运算217

（3）?反变换及其求法217

（4）终值定理·初值定理217

8.4脉冲传递函数226

8.5采样定理229

（1）零阶保持器231

（2）一阶保持器231

8.6保持器231

8.7闭环系统的脉冲传递函数234

8.8扩展z变换236

（1）L＜7时236

（2）L=kT+Tl(TL＜T＝时236

（1）有限整定时间响应的概念241

（2）脉冲传递函数D241

8.9有限整定时间响应241

（z）的构成8.10脉冲传递函数的向量轨迹245

（1）s平面与z平面的对应245

（2）G（z）的向量轨迹245

8.11采样控制系统稳定性的判别249

（1）取决于特征方程式根的判据249

（2）奈奎斯特稳定判据习题249

附录254

参考文献265

习题解答266