《现代控制理论基础 下 滤波及适应控制系统》求取 ⇩

目录7

第四篇 状态估计与随机控制7

引言7

第十七章 随机噪声的数学描述7

第一节 随机序列7

一、随机序列的一般定义7

二、平稳随机序列9

一、谱密度函数12

第二节 自噪声序列12

二、白噪声14

第三节 平稳随机序列的成形滤波器15

一、以随机序列作为输入的系统的分析16

二、谱分解定理21

三、表示性定理——成形滤波器25

四、多维情形26

小结28

一、问题的提法31

第十八章 数字滤波器31

第一节 α-β滤波31

二、α-β滤波器33

三、α-β滤波器公式的推导35

第二节 数字递推滤波器40

一、一般的数字递推滤波器41

二、低通滤波器、数据的指数平滑42

三、α最优值的确定43

四、一类特殊的数字滤波器45

第十九章 最优线性递推滤波——卡尔曼滤波器48

第一节 问题的提法48

第二节 卡尔曼滤波器50

一、模型的基本性质50

二、卡尔曼滤波器51

第三节 条件均值滤波56

一、条件均值估计57

二、关于条件数学期望的一些性质58

三、条件均值滤波62

第四节 几个有关的问题71

一、关于确定性输入项71

二、相关噪声情形71

三、正态性72

四、定常系统72

第五节 卡尔曼滤波算法举例73

第六节 有色噪声情形的滤波算法77

一、问题的提法83

第二十章 卡尔曼滤波器的推广与应用83

第一节 非线性滤波83

二、推广的卡尔曼滤波器84

三、近似条件均值滤波87

第二节 卡尔曼滤波器的应用91

一、卡尔曼滤波技术在系统识别上的应用92

二、过程控制中的状态估计104

二、几个有关的概念115

一、问题115

第二十一章 滤波器的分析115

第一节 引言115

第二节 滤波误差方差矩阵的上下界123

第三节 滤波的稳定性124

一、滤波方程的稳定性124

二、初始方差矩阵的误差124

三、定常系统126

第四节 滤波的发散现象128

一、问题的提出128

二、克服滤波发散的方法131

第五节 适应性滤波135

一、问题的提法135

二、贝叶斯（Bayes）估计137

三、最大似然估计141

四、相关方法146

五、协方差匹配技术148

六、小结150

第二十二章 随机控制151

第一节 随机控制问题151

一、问题的提法151

二、一定等价原理154

第二节 线性二次型正态问题的一定等价性155

一、一步问题156

二、两步问题159

三、j-1步问题161

四、j步问题162

第三节 例166

小结170

参考文献171

一、为什么要考虑适应控制系统173

第一节 问题的提出173

第五篇 适应控制系统173

第二十三章 引论173

二、什么是适应控制系统174

三、简单适应系统176

第二节 模型参考适应控制系统183

一、模型参考适应控制系统的一般结构183

二、一些基本概念185

三、例186

一、随机适应控制系统的一般结构188

第三节 随机适应控制系统188

二、例189

小结191

第二十四章 模型参考适应控制系统的设计方法193

第一节 用局部参数最优化技术的设计方法193

一、问题的提法193

二、具有可调增益的系统（M.I.T．方案）194

三、具有时变参数的多变量模型参考适应控制系统197

一、李亚普诺夫意义下的稳定性203

第二节 李亚普诺夫（Ляпунов）稳定性理论203

二、函数的定号性204

三、稳定性定理206

四、线性定常系统的稳定性分析210

第三节 稳定模型参考适应控制系统的设计211

一、具有可调增益的线性系统211

二、一般情形213

三、正实引理和增广误差信号方法217

四、举例与进一步讨论225

第四节 超稳定性理论及其在模型参考适应控制系统设计中的应用232

一、超稳定性理论的概念及主要结果232

二、线性模型跟随控制系统235

三、适应模型跟随控制系统238

四、例242

小结249

第一节 自校正调节器253

一、问题的提法253

第二十五章 随机适应控制系统253

二、最小方差控制律255

三、自校正调节器262

四、一些说明264

五、自校正调节器的分析270

第二节 自校正调节器的应用276

第三节 自校正控制器296

一、问题的提出296

二、广义最小方差控制律298

三、自校正控制器305

四、例306

第四节 警戒性控制器与对偶控制器310

一、一定等价原则与分离原则310

二、警戒性控制器311

三、对偶控制器318

小结320

参考文献322

结束语327