《自适应控制系统》求取 ⇩

第一章引论1

§1.1 自适应控制系统的概念1

1.1.1 自适应控制的研究对象1

目录1

1.1.2自适应控制克服被控对象不确定性的方法2

1.1.3自适应控制系统的特点3

§1.2自适应控制系统的典型结构及分类3

1.2.1 自适应控制系统的典型结构3

1.2.2 自适应控制系统的分类4

§1.3简单自适应控制系统实例7

§1.4 自适应控制系统的发展概况10

2.1.1最优化问题的数学形式15

2.1.2各种最优化方法概述15

§2.1最优化问题概述15

第二章自适应系统的理论基础15

2.1.3梯度法16

§2.2灵敏度分析17

2.2.1基本概念17

2.2.2输出灵敏度函数17

2.2.3伯德灵敏度函数18

2.2.4用灵敏度函数评价调节回路19

2.2.5灵敏度函数的实现和应用22

§2.3李亚普诺夫稳定性理论概要23

2.3.1稳定性定义24

2.3.2李亚普诺夫直接法的基本思想26

2.3.3李亚普诺夫稳定性定理26

2.3.4合适的李亚普诺夫函数的求取27

§2.4波波夫稳定性概要28

2.4.3波波夫不等式的几何意义29

2.4.1绝对稳定性定义29

2.4.2波波夫稳定性准则29

§2.5关于正性动态系统31

2.5.1复变量的正实函数矩阵31

2.5.2连续的线性定常正性系统33

2.5.3连续的线性时变正性系统36

2.5.4离教的线性定常正性系统37

2.5.5离散的线性时变正性系统39

2.5.6迈耶—卡尔曼—雅库波维奇（M-K-Y）定理41

§2.6超稳定性引论44

2.6.1超稳定性概念44

2.6.2超稳定性的定义44

2.6.3超稳定子系统的性质46

3.1.1 带并联模型的方法49

§3.1用参考模型的辨识方法49

第三章 自适应系统的辨识49

3.1.2 带串联模型的方法51

3.1.3带串并联模型的方法53

3.1.4 频域的参考模型辨识法54

3.1.5 带自适应模型的辨识方法的稳定性58

3.1.6按李亚普诺夫稳定性的自适应模型的稳定辨识61

3.1.7 按超稳定性理论的自适应模型的稳定辨识62

§3.2采用线性滤波器的辨识方法68

3.2.1 直接求解方程组的线性滤波器辨识方法68

3.2.2 线性滤波器法和最小二乘法73

3.2.3线性滤波器法和最小递推二乘算法74

3.2.4线性滤波器法和李亚普诺夫直接法75

3.2.5线性滤波器法和超稳定性理论的应用78

3.3.1一般作用原理81

§3.3带试验信号的辨识81

3.3.2幅值测量82

3.3.3相位测量83

第四章模型参考自适应控制系统85

§4.1 并联参考模型的参数自适应系统85

4.1.1 按局部参数最优化的设计方法85

4.1.2 按稳定性设计的一般方法88

4.3修改基本调节回路参数的实现91

4.1.4用MKY定理设计并联参考模型自适应系统94

4.1.5增广误差法99

4.1.6按超稳定性理论设计并联参考模型自适应系统107

§4.2 串联参考模型的参数自适应系统123

§4.3 串并联参考模型参数自适应系统125

5.1.1被调对象的数学描述129

第五章自校正调节系统129

§5.1概述129

5.1.2分离原理和确定等价原理130

5.1.3 自校正调节系统的分类131

§5.2单输入单输出自校正调节器131

5.2.1最小方差调节器132

5.2.2自校正调节器135

§5.3自校正控制器140

5.3.1广义被调对象140

5.3.2 自校正控制器控制律的推导141

5.3.3自校正控制器算法145

§5.4极点配置自校正调节系统147

5.4.1极点配置自校正调节器147

5.4.2极点配置自校正控制器149

5.5.1无振荡调节算法152

§5.5无振荡自校正调节系统152

5.5.2无振荡自校正调节算法158

§5.6多变量自校正调节器158

5.6.1 多变量被调对象模型158

5.6.2多变量最小方差控制159

5.6.3多变量自校正调节算法159

5.6.4多变量自校正控制器161

§5.7谨慎控制器164

§5.8对偶控制器168

§5.9 自校正调节系统的设计问题172

5.9.1正确选择系统方案172

5.9.2适当地组合辨识算法和调节算法173

5.9.3正确地设计自校正调节系统中的网络、参数和信号174

§5.10模型参考自适应系统与自校正调节系统的等研性177

6.1.1求解的尝试183

§6.1信号自适应控制系统183

第六章 特殊的自适应控制系统183

6.1.2信号自适应的实现184

§6.2结构自适应控制系统185

6.2.1一般看法185

6.2.2按弗略格—洛茨和泰洛尔法构成的结构自适应187

§6.3 马尔辛克（Marsik）自适应调节器188

§6.4鲁棒自适应控制系统189

6.4.1概述189

6.4.2 自适应控制系统的鲁棒性191

6.4.3鲁棒自适应控制系统199

附录211

A1 线性系统的超稳定性条件211

A2线性时变系统的超稳定性214

A3三阶系统的超稳定域216

重要的公式符号一览表219