《自适应控制》求取 ⇩

第—章 综述1

1-1 自适应控制基本概念和定义1

1-2 自适应控制原理和数学模型1

一、模型参考自适应控制原理和数学模型1

二、自校正调节器原理和数学模型5

1-3 自适应控制系统发展概况6

一、MRAC系统发展概况6

二、STC发展概况11

三、应用概况12

第二章 用李雅普诺夫稳定理论设计MRAC系统15

2-1 利用对象输出微分设计MRAC系统15

一、构造MRAC系统15

二、设计MRAC系统的几个例题19

2-2 只用对象输入输出测量值设计MRAC系统24

一、构造MRAG系统25

二、几种自适应控制系统的说明和比较29

2-3 用间接法设计MRAC系统36

习题与思考题39

第三章 用波波夫超稳定理论设计MRAC系统40

3-1 正实函数和动态系统的正实条件40

一、正实函数及其性质40

二、连续系统的正实条件43

三、离散系统的正实条件46

3-2 超稳定理论48

一、超稳定概念48

二、超稳定定理49

三、超稳定方块51

3-3 利用对象输入输出微分设计MRAC系统52

3-4 用微分反馈网络设计MRAC系统57

一、n阶无零点设计方法57

二、n阶有零点设计方法58

三、仿真研究59

3-5 用滤波导数设计MRAC系统62

一、滤波器放在对象输入端和模型输出端的MRAC系统设计方法62

二、滤波器全放在模型和对象输出端的MRAC系统设计方法63

三、直接使用输出广义误差的适应律67

四、仿真研究67

3-6 不用增广误差信号设计MRAC系统70

一、改进Hang和Tang(1981)MRAC系统设计方法70

二、具有比例微分前馈环节的MRAC系统设计方法72

三、高阶系统跟随低阶模型的MRAC系统设计方法73

四、仿真研究75

3-7 从模型取状态设计MRAG系统79

一、n阶无零点MRAC系统设计方法79

二、n阶有零点MRAC系统设计方法82

三、二、三阶无零点MRAC系统设计例题86

四、仿真研究89

3-8 克服干扰的MRAC系统设计方法93

一、克服可测干扰的MRAC系统93

二、克服不可测干扰的MRAC系统96

三、仿真研究100

3-9 非定常参考模型的MRAC系统设计方法102

一、非定常参考模型的MRAC系统结构103

二、仿真研究103

3-10 多变量MRAC系统设计方法108

一、MRAC系统设计108

二、仿真研究112

3-11 二阶离散MRAC系统设计例题114

一、设计准备工作115

二、用超稳定理论设计MRAC系统116

3-12 具有纯滞后的离散MRAC系统119

一、控制器接在纯滞后环节之后的MRAC系统119

二、控制器接在纯滞后环节之前的MRAC系统124

三、确定自适应形式线性补偿器算法及仿真研究126

3-13 离散从模型取状态MRAC系统127

一、系统方程128

二、系统设计128

三、实时控制实验结果132

习题与思考题133

第四章 自校正控制135

4-1 引言135

4-2 自校正预报135

一、最优预报135

二、自校正预报的算法138

三、自校正预报的推广139

四、自校正多步预报141

五、数值例题及结论143

4-3 最小方差控制144

一、最小相系统与非最小相系统最小方差控制144

二、具有前馈补偿的最小方差控制147

三、数值例题及结论148

4-4 自校正调节器148

一、自校正调节器的算法148

二、带前馈补偿的自校正调节器151

三、自校正调节器闭环可辨识问题154

四、应用自校正调节器注意的一些问题156

五、结论157

4-5 自校正控制器158

一、广义最小方差控制158

二、自校正控制器的算法162

三、结论164

4-6 极点配置自校正调节器165

一、参数已知时极点配置问题165

二、极点配置自校正调节器的算法和收敛性质168

三、结论173

4-7 极点配置自校正控制器173

一、加权最小方差极点配置自校正控制器173

二、前馈补偿极点配置自校正控制器176

三、结论182

4-8 LQC自校正调节器182

一、一步最优自校正调节器182

二、多步最优自校正调节器186

三、仿真例题及结论186

4-9 时变系统自适应算法187

一、时变参数系统自适应控制器设计187

二、结论190

4-10 多变量自校正控制190

一、多变量自校正预报器190

二、多变量最小方差控制192

三、多变量自校正调节器194

四、多变量自校正控制器195

五、结论200

4-1自适应控制算法的统一格式200

一、引言200

二、直接自适应控制算法的统一格式200

三、间接自适应控制算法的统一格式205

四、直接算法统一格式与间接算法统一格式之间的联系207

五、结论208

习题与思考题208

第五章 自适应控制品质分析210

5-1 引言210

一、稳定性问题210

二、收敛性问题211

三、鲁棒性问题211

5-2 自适应控制系统稳定性分析212

一、稳定性定义212

二、正定函数213

三、李雅普诺夫稳定理论213

四、改进的MRAC系统214

五、MRAC系统稳定性分析215

5-3 自适应控制系统收敛性分析225

一、预备知识225

二、参数估算方法230

三、自适应控制算法的收敛性239

5-4 自适应控制系统的鲁棒性244

—、鲁棒性定义244

二、产生不稳定现象的原因244

三、提高鲁棒性的方案245

四、实例——鲁棒自校正控制248

习题与思考题251

第六章 自适应控制的应用252

6-1 MRAC系统在晶闸管直流电力拖动上的应用252

一、改进的新结构方案要点252

二、系统设计253

三、实验结果255

四、结论256

6-2 MRAC系统在四辊可逆冷轧机液压伺服系统上的应用257

6-3 单晶生长过程自校正控制259

一、广义最小方差自校正控制器259

二、单晶生长过程自校正控制260

三、实验结果261

6-4 多变量自校正调节器在圆筒锅炉控制中的应用262

一、引言262

二、多变量自校正调节器262

三、对象描述263

四、具有STR控制环的结构264

五、燃烧空气进给量(最优化)自适应控制264

六、STR及其结构选择264

七、控制结果265

八、结论267

附录268

A 定理3-1和定理3-2的证明268

一、定理3-1的证明268

二、定理3-2的证明269

B 定理3-11(正实定理)的证明270

C 定理3-15和定理3-16(波波夫超稳定定理)的证明274

一、定理3-15的证明275

二、定理3-16的证明277

三、证明满足式(C-9)的s0存在279

参考文献280