《操作机器人非自适应和自适应控制》求取 ⇩

第一章 计算机辅助生成解析形式的机器人动力学模型1

1．1 引言1

1．2 机器人操作手闭合形式的动力学模型6

1．3 动力学模型可变量的解析表示12

1．4 实时程序的编程20

1．5 实例23

第二章 变参量操作机器人的非自适应控制33

2．1 引言33

2．2 操作机器人的数学模型和控制任务的定义35

2．2．1 数学模型35

2．2．2 控制任务的定义42

2．3 非自适应控制算法综述51

2．3．1 最优控制综合54

2．3．2 最优调节器56

2．3．3 “逆问题”方法65

2．3．4 力反馈70

2．3．6 分散控制82

2．3．7 其它方法84

2．4 局部控制器的综合85

2．4．1 最优伺服系统93

2．3．5 解耦控制97

2．4．2 鲁棒伺服控制器97

2．4．3 用极点配置法综合局部控制器103

2．4．4 局部控制任务108

3．2．1 自校正控制策略112

2．5 操作机器人的稳定性分析128

2．6 总体控制综合150

2．7 实例174

2．8 小结179

附录2．A 执行器模型复杂性对机械手控制综合的影响分析180

附录2．B 操作机器人的实际稳定性191

第三章 自适应控制算法207

3．1 引言207

3．2 机器人操作的集总自适应控制212

3．2．2 集总参考模型跟随控制224

3．2．3 间接的集总自适应控制233

3．3 用于机械操作手的分散自适应控制策略235

3．3．1 自校正局部控制器235

3．3．2 分散参考模型跟随控制241

3．3．3 间接的分散自适应控制246

第四章 计算机辅助控制综合260

4．1 引言260

4．2 计算机辅助综合软件包261

4．2．1 建立机械手结构数据的程序块269

4．2．2 计算期望运动轨迹的程序块270

4．2．4 建立执行器数据的程序块272

4．2．3 建立动力学参数的程序块272

4．2．5 标称动力学综合的程序块277

4．2．6 建立控制任务的程序块280

4．2．7 局部控制综合的程序块282

4．2．8 分散控制稳定性分析的程序块285

4．2．9 总体控制综合的程序块288

4．2．10 自适应控制综合的程序块290

4．2．11 离散时间控制综合的程序块291

4．2．12 仿真程序块292

4．3 实例294

4．4 小结312

第五章 控制算法的实现315

5．1 引言315

5．2 通用控制器原理317

5．3 控制律的数值计算复杂性326

5．3．1 动力学模型的数值计算复杂性327

5．3．2 非自适应分散控制律的数值计算复杂性336

5．3．3 自适应控制律的数值计算复杂性340

5．4 参数辨识345

5．5 非自适应控制律的微处理机实现354

参考文献371

名词索引383