《模型参考自适应控制导论》求取 ⇩

第1章绪论1

1.1背景介绍1

1.2自适应飞行控制系统的验证和确认4

1.2.1自适应飞行控制系统的仿真验证5

1.2.2自适应控制系统的评价指标6

1.3小结6

参考文献7

第2章非线性系统15

2.1平衡点和线性化18

2.2局部稳定性和相平面分析20

2.3其他非线性现象23

2.4小结24

2.5习题24

参考文献25

第3章数学基础27

3.1向量范数和矩阵范数27

3.1.1向量范数27

3.1.2矩阵范数30

3.2紧集31

3.3存在性和唯一性32

3.3.1Cauchy定理32

3.3.2全局Lipschitz条件33

3.3.3局部Lipschitz条件34

3.4正定、对称和反对称矩阵34

3.4.1正定矩阵和函数34

3.4.2反对称矩阵36

3.5小结37

3.6习题37

第4章李雅普诺夫稳定性理论39

4.1稳定的概念39

4.1.1稳定性定义40

4.1.2渐近稳定41

4.1.3指数稳定41

4.2李雅普诺夫直接法42

4.2.1缘起42

4.2.2局部稳定的李雅普诺夫定理46

4.2.3指数稳定的李雅普诺夫定理48

4.2.4径向无界函数49

4.2.5全局渐近稳定的Barbashin-Krasovskii定理49

4.2.6LaSalle不变集定理50

4.2.7微分李雅普诺夫方程53

4.3非自治系统的稳定性55

4.3.1一致稳定56

4.3.2一致有界57

4.3.3Barbalat引理59

4.4小结62

4.5习题62

参考文献64

第5章模型参考自适应控制65

5.1模型参考自适应控制系统的组成67

5.1.1不确定被控对象67

5.1.2参考模型69

5.1.3控制器69

5.1.4自适应律69

5.2一阶单输入单输出系统的直接模型参考自适应控制69

5.2.1案例Ⅰ： a和b未知，但b的符号已知70

5.2.2案例Ⅱ： a和b均已知72

5.3一阶单输入单输出系统的间接模型参考自适应控制74

5.4二阶单输入单输出系统的直接模型参考自适应控制76

5.4.1案例Ⅰ： A和B未知，但b的符号已知77

5.4.2案例Ⅱ： A和B均已知81

5.5二阶单输入单输出系统的间接模型参考自适应控制82

5.6多输入多输出系统的直接模型参考自适应控制85

5.6.1案例Ⅰ： A和∧未知，但B和∧的符号已知85

5.6.2案例Ⅱ： A和B都已知，且A＝I90

5.7多输入多输出系统的间接模型参考自适应控制90

5.8小结92

5.9习题93

参考文献95

第6章最小二乘参数辨识97

6.1最小二乘回归97

6.2凸优化和最小二乘梯度法99

6.3持续激励和参数收敛101

6.4递归最小二乘104

6.5基于最小二乘参数辨识的间接自适应控制106

6.6信号微分的估计113

6.7小结114

6.8习题114

参考文献115

第7章函数近似和非结构不确定性系统的自适应控制117

7.1基于最小二乘的多项式近似117

7.2神经网络近似119

7.3非结构不确定性自适应控制123

7.3.1需要矩阵逆的递归最小二乘直接自适应控制124

7.3.2不需要矩阵逆的修正递归最小二乘直接自适应控制127

7.3.3最小二乘梯度直接自适应控制130

7.3.4神经网络近似的最小二乘梯度直接自适应控制135

7.3.5神经网络近似的模型参考自适应控制136

7.4小结142

7.5习题143

参考文献143

第8章自适应控制的鲁棒性问题145

8.1参数漂移146

8.2非最小相位系统149

8.3时滞系统151

8.4未建模动态153

8.5快速自适应158

8.6小结161

8.7习题162

参考文献163

第9章鲁棒自适应控制165

9.1死区法166

9.2投影法167

9.3σ修正173

9.4e修正179

9.5最优控制修正183

9.5.1最优控制184

9.5.2最优控制修正法的推导189

9.5.3李雅普诺夫稳定性分析194

9.5.4线性渐近特性199

9.6自适应回路重构修正205

9.7？1自适应控制209

9.8归一化法215

9.9自适应速率的协方差调节220

9.10具有控制输入不确定性系统的最优控制修正224

9.11具有控制输入不确定性系统的双目标最优控制修正228

9.12具有一阶慢执行机构动力学的奇异摄动系统自适应控制240

9.13具有未建模动态的线性不确定系统最优控制修正246

9.14相对阶为1的非最小相位系统自适应控制252

9.14.1最小相位系统254

9.14.2非最小相位系统255

9.15小结266

9.16习题267

参考文献270

第10章航空航天应用案例273

10.1一级倒立摆275

10.2机器人应用中的双摆277

10.3飞机纵向动力学的自适应控制281

10.4递归最小二乘和神经网络俯仰姿态自适应飞行控制288

10.5柔性飞机自适应控制295

10.6自适应LQG颤振抑制控制305

10.7自适应飞行控制321

10.8混合自适应飞行控制327

10.9具有最优控制修正的F-18飞机自适应控制330

10.10小结337

10.11习题337

参考文献339

考试样题343

索引351