《ABB工业机器人虚拟仿真与离线编程》求取 ⇩

第1章虚拟仿真与离线编程技术概述1

1.1虚拟仿真与离线编程技术的发展情况1

1.2虚拟仿真与离线编程技术带来的优势3

1.3虚拟仿真与离线编程技术的应用领域3

1.4ABB机器人仿真软件RobotStudio4

1.4.1 RobotStudio的功能4

1.4.2 RobotStudio的版本发展与获取方式5

1.4.3 RobotStudio的安装5

1.4.4 RobotStudio的软件界面9

课后习题11

第2章简易虚拟仿真工作站的创建12

2.1构建虚拟工作站12

2.1.1加载机器人本体等模型库中的模型12

2.1.2模型创建与模型属性18

2.1.3导入第三方软件生成的模型27

2.1.4设定系统选项创建虚拟控制系统29

2.2虚拟工作站的基本操作33

2.2.1图形窗口的基本操作33

2.2.2虚拟控制器的相关操作35

2.3工作站配置与编程39

2.3.1在RobotStudio上创建轨迹路径程序39

2.3.2在RobotStudio上进行I/O配置50

2.3.3在RAPID选项卡界面编制程序52

2.4工作站的虚拟仿真运行54

2.4.1仿真设定与仿真控制54

2.4.2仿真过程监控57

2.4.3仿真效果输出60

课后习题63

第3章机器人离线轨迹编程64

3.1自动路径轨迹编程64

3.2修改轨迹目标点位67

3.3获取轨迹曲线的其他方式70

课后习题71

第4章创建机械装置72

4.1创建机器人周边设备72

4.1.1CNC自动门72

4.1.2双层供料台76

4.1.3 CNC装夹治具79

4.2创建机器人工具83

4.2.1气动打磨机84

4.2.2气动夹爪86

4.2.3双头气动夹爪90

课后习题96

第5章smart组件的应用97

5.1CNC自动门仿真效果97

5.1.1 CNC自动门仿真逻辑设计97

5.1.2 CNC自动门的子组件组成98

5.1.3 CNC自动门的属性与信号链接99

5.1.4 CNC自动门与工作站的信号交互104

5.2气动夹爪仿真效果105

5.2.1气动夹爪仿真逻辑设计105

5.2.2气动夹爪子组件组成106

5.2.3气动夹爪的属性与信号连接107

5.2.4气动夹爪与工作站的信号交互110

5.3传输带仿真效果110

5.3.1传输带仿真逻辑设计111

5.3.2传输带的子组件组成111

5.3.3传输带的属性与信号连接112

5.4CNC夹具仿真效果113

5.4.1 CNC夹具仿真逻辑设计114

5.4.2 CNC夹具子组件组成114

5.4.3 CNC夹具的属性与信号连接115

5.4.4 CNC夹具与工作站的信号交互117

课后习题118

第6章基本smart子组件一览119

6.1信号和属性类子组件119

6.2参数模型类子组件126

6.3传感器类子组件131

6.4动作类子组件136

6.5本体类子组件140

6.6其他类型子组件145

课后练习152

第7章CNC仿真工作站综合练习153

7.1 CNC仿真工作站描述153

7.1.1 CNC仿真工作站的工作流程153

7.1.2 CNC仿真工作站的逻辑设计154

7.2 CNC仿真工作站布局155

7.2.1通过RobotApps社区获取几何模型155

7.2.2工作站的布局原则157

7.3各smart组件的创建157

7.3.1供料台smart组件157

7.3.2双头夹爪smart组件159

7.3.3 CNC smart组件163

7.3.4传输带smart组件166

7.4创建工作站逻辑连接168

7.5创建碰撞监控169

7.6 smart组件效果调试169

7.7仿真效果输出169

7.7.1视频文件形式输出170

7.7.2可执行程序形式输出170

课后习题171

第8章RobotStudio在线功能172

8.1 RobotStudio与控制器的连接172

8.2在线修改RAPID程序及文件传送174

8.2.1在线修改RAPID程序174

8.2.2在线传送文件175

8.3其他在线功能176

8.3.1在线监控功能176

8.3.2在线管理示教器用户操作权限178

课后习题181

附录课后习题答案182

参考文献184