《工业机器人》

第一章概论1

1-1 工业机器人定义及其工作环境1

1-2 工业机器人基本组成及技术参数2

1-3 工业机器人的分类及应用6

习题11

第二章 工业机器人运动学13

2-1 齐次坐标及对象物的描述13

2-2 齐次变换及运算17

2-3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵24

2-4 工业机器人运动学方程26

习题36

第三章 工业机器人静力计算及动力学分析39

3-1 工业机器人速度雅可比与速度分析39

3-2 工业机器人力雅可比与静力计算42

3-3 工业机器人动力学分析45

习题50

第四章工业机器人机械系统设计52

4-1 工业机器人总体设计52

4-2 传动部件设计60

4-3 臂部设计71

4-4 手腕设计74

4-5 手部设计79

4-6 机身及行走机构设计85

习题91

第五章 工业机器人控制93

5-1 工业机器人控制的特点及分类93

5-2 工业机器人位置控制95

5-3 工业机器人力控制107

5-4 工业机器人位置/力控制112

5-5 外部传感器和自主控制115

习题120

第六章 工业机器人的运动规划及编程122

6-1 工业机器人的轨迹规划122

6-2 工业机器人编程133

习题146

参考文献147