《工业机器人的操作机设计》
| 作者 | 马香峰等著 编者 |
|---|---|
| 出版 | 北京：冶金工业出版社 |
| 参考页数 | 211 |
| 出版时间 | 1996（求助前请核对） 目录预览 |
| ISBN号 | 7502418296 — 求助条款 |
| PDF编号 | 87520568（仅供预览，未存储实际文件） |
| 求助格式 | 扫描PDF（若分多册发行，每次仅能受理1册） |
第一章绪论1
第一节 工业机器人及其发展1
第二节 工业机器人的组成4
第三节 机器人操作机的主要类型9
第四节 工业机器人的分类和主要性能指标12
第五节 操作机的设计步骤18
第二章操作机的几何分析19
第一节 确定刚体位姿的矩阵方法19
第二节 姿势矩阵的欧拉角表示法23
第三节 操作机两杆间位姿矩阵的建立25
第四节 操作机位姿方程的正、逆解28
第五节 工作空间和末杆位姿图53
第三章速度分析和力分析60
第一节 速度、加速度分析及雅可比矩阵60
第二节 静力分析68
第三节 动力分析71
第四章操作机的驱动-传动系统89
第一节 驱动-传动系统的组成及各部分的主要类型89
第二节 谐波传动99
第三节 RV摆线针轮传动106
第四节 滚动螺旋传动109
第五节 驱动-传动系统的动态特性114
第五章手腕与末端执行器138
第一节 概述139
第二节 手腕140
第三节 末端执行器154
第六章操作机本体的分析与设计161
第一节 机型161
第二节 关节 的构造及其传动配置170
第三节 臂杆及其平衡185
第四节 操作机的强度、刚度及动态特性分析190
参考文献210
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