《操作机器人的实时动力学》

第一章 机器人计算机辅助建模方法综述8

1.1引言8

1.2基于拉格朗日方程的方法9

1.21Uicker-Kahn法10

1.2.2SMahil,S.Megahed和M.Renaud算法16

1.2.3RWaters和J.Hollerbach算法22

1.2.4Vukobratovi？-Potkoniak递推法24

1.3基于牛顿－欧拉方程的方法26

1.3.1Vukobratovi？-Stepanenko法27

1.3.2Huston-Kane法33

1.3.3一种新的递推法35

1.4基于Appel方程的方法39

1.5符号法42

1.6数值－符号法44

第二章 建立机器人闭式动力学模型的计算机辅助法56

2.1引言56

2.2基于牛顿－欧拉方程的模型60

2.3闭式动力学模型73

2.4动力学模型矩阵特性：对称性、正定性和反对称性84

2.5闭式线性化模型89

2.6闭式灵敏度模型96

附录2.1102

附录2.2107

第三章 计算机辅助生成机器人数值－符号模型110

3.1引言110

3.2变量的数值－符号法113

3.3多项式矩阵代数119

3.4多项式矩阵的优化123

3.5非线性模型127

3.6线性化和灵敏度模型131

3.7近似模型136

附录3.1141

第四章 模型优化与实时程序码的生成146

4.1引言146

4.2多项式矩阵的优化计算147

4.3实时程序码的生成159

附录4.1164

第五章 实例167

5.1引言167

5.2圆柱型机器人168

5.3节肢机器人183

5.4拟人机器人207

5.5机器人解析模型的微型计算机实现，运算时间和存储器的要求229

附录5.1237

参考文献242

名词索引247