《工业机器人与控制》求取 ⇩

目录1

前言1

第1章 机器人概论1

1.1 发展历史1

1.2 机器人的一些术语2

1.3 机械手几何学2

1.4 工业机器人的分类4

1.5 机器人系统的组成6

1.7 提要8

1.6 结论8

习题9

第2章 位置和速度的检测10

2.1 数模转换10

2.2 模数转换11

2.3 位置和速度的模拟测量13

2.4 位置和速度的数字测量13

2.5 位置计数硬件15

2.6 测量速度的硬件18

2.7 方向的检测20

2.10 提要21

2.8 由测量值估计实际速度21

2.9 结论21

参考文献22

习题22

第3章 数字电路的噪音24

3.1 噪音源24

3.2 外部噪音与施密特触发器25

3.3 交叉干扰26

3.4 屏蔽（外部噪音的抑制）26

3.5 接地27

3.6 传输线效应29

3.7 Icc尖峰脉冲34

3.8 提要37

参考文献38

习题38

第4章 执行机构39

4.1 直流电机39

4.2 步进电机44

4.3 液压执行机构45

4.4 气动执行机构48

4.5 提要49

参考文献50

习题51

第5章 控制52

5.1 误差比例控制52

5.2 稳态误差54

5.3 超调55

5.4 采样数据控制器56

5.5 电压控制的直流电机57

5.6 伺服增益的选择58

5.7 控制变量的选择59

5.8 提要60

参考文献62

习题62

第6章 机器人坐标系63

6.1 位置和方向63

6.2 相对坐标系64

6.3 旋转65

6.4 齐次坐标65

6.5 坐标系统67

6.6 提要70

习题72

第7章 位置运动学74

7.1 连杆与关节间的关系74

7.2 确定方向：一个逆问题80

7.3 臂解83

7.4 在计算运动学中的问题87

7.5 结论88

7.6 提要88

附录 坐标系的定义：平动关节89

参考文献89

习题89

第8章 微分运动和雅可比矩阵91

8.1 微分运动91

8.2 雅可比矩阵94

8.3 逆雅可比矩阵105

8.4 结论107

8.5 提要107

习题108

参考文献108

第9章 轨迹控制110

9.1 轨迹记录110

9.2 笛卡尔运动111

9.3 关节内推控制117

9.4 结论120

9.5 提要121

参考文献122

习题122

10.1 动力学方程的推导124

第10章 动力学124

10.2 力与力矩127

10.3 解的复杂性128

10.4 动力学方程的实际应用129

10.5 伺服增益的选择130

10.6 结论131

10.7 提要131

参考文献132

习题133

11.1 一个力的控制134

第11章 力的控制与随动134

11.2 力与力矩的变换135

11.3 力和力矩的直接检测138

11.4 随动138

11.5 综合控制140

11.6 结论143

11.7 提要143

参考文献144

习题145

12.1 机器人坐标系的建立146

第12章 控制系统的分析与设计146

12.2 机器人运动学的分析148

12.3 机器人动力学的分析153

12.4 机器人的控制系统158

12.5 机器人控制的其它方法162

12.6 提要165

参考文献166

第13章 传感器168

13.1 接触式传感器168

13.2 接近式传感器170

13.3 超声测距172

13.4 结论173

13.5 提要173

参考文献174

习题175

第14章 计算机视觉系统176

14.1 基本原理176

14.2 图象处理功能180

14.3 图象检测硬件181

14.4 分段182

14.5 形状的描述符186

14.6 形状描述符的使用187

14.7 人工照明189

14.8 结论191

14.9 提要191

参考文献193

习题194

第15章 计算方法196

15.1 快速计算的方法196

15.2 代替计算的方法：硬件198

15.3 半用户设计的硬件201

15.4 分级控制202

15.5 结论203

15.6 提要204

参考文献204

习题205

第16章 机器人程序设计语言206

16.1 硬件语言206

16.2 点到点的语言206

16.3 运动级语言208

16.4 结构程序设计语言210

16.5 任务级语言217

16.6 天龙一号机器人焊接程序举例218

16.7 结论218

参考文献219

第17章 机器人技术的现状及发展趋势220

17.1 机器人发展概况220

17.2 技术现状及发展222

参考文献224