《机器人学：力学与控制》求取 ⇩

第一章　绪言1

1.1　概述1

1.2　机器人发展简史3

1.3机器人的运动学和动力学5

1.4 机器人的轨迹规划和控制5

1.5 机器人的传感技术6

1.6 机器人的编程语言7

1.7 机器人的智能化7

第二章　机器人运动学9

2.1引言9

2.2　运动学正问题10

2.2.1转动矩阵10

2.2.2 合成转动矩阵14

2.2.3 绕任意轴转动的转动矩阵15

2.2.4 以欧拉角表示的转动矩阵17

2.2.5 转动矩阵的几何解释19

2.2.6 齐次坐标和齐次变换矩阵20

2.2.7　齐次变换矩阵的几何解释22

2.2.8 合成的齐次变换矩阵23

2.2.9　杆臂，关节及其参数25

2.2.10　Denavit-Hartenberg表达式26

2.2.11　机器人的运动学方程30

2.2.12 末端夹持器位置和姿态的其他表示法35

2.3　运动学逆问题38

2.3.1求解欧拉角的逆变换法38

2.3.2　求解关节角的几何法44

2.3.3　求解关节角的逆变换法57

第三章　机器人动力学64

3.1引言64

3.2拉格朗日——欧拉法64

3.2.1 机器人的关节速度65

3.2.2 机器人的动能68

3.2.3 机器人的势能69

3.2.4　机器人的动力学方程70

3.2.5 具有转动关节的机器人动力学方程71

3.2.6 例子——一个两自由度的机器人75

3.3牛顿——欧拉法79

3.3.1 转动坐标系79

3.3.2　运动坐标系81

3.3.3　杆臂运动学82

3.3.4　机器人的递推动力学方程85

3.3.5　杆臂相对于其自身坐标系的递推动力学方程88

3.3.6　计算方法90

3.3.7　一个两杆臂机器人的例子91

3.4　广义达朗贝尔动力学方程96

3.4.1获取简化动力学模型的经验法104

3.4.2 例子——一个两自由度的机器人108

第四章轨迹规划112

4.1 概述112

4.2　关节内插轨迹112

4.3 直角坐标路径轨迹规划122

第五章　机器人关节运动控制130

5.1机器人控制概述130

5.2计算力矩法131

5.2.1 单关节的传递函数131

5.2.2　单关节位置控制器135

5.2.3 系统特性和稳定判据137

5.2.4　多关节机器人的控制器143

5.2.5　数字控制系统的采样频率144

5.3　近似最小时间控制145

5.4 变结构控制147

第六章　机器人分解运动控制150

6.1基本概念150

6.2 分解运动速度控制153

6.3 分解运动加速度控制155

6.4　分解运动力控制156

第七章机器人自适应控制159

7.1 模型参考自适应控制（MRAC）159

7.2 自校正自适应控制161

7.3自适应摄动控制163

7.3.1 概述163

7.3.2 摄动方程163

7.3.3 系统参数辨识与控制165

第八章　机器人感觉系统168

8.1概述168

8.2　力觉传感器169

8.2.1　关节力传感器169

8.2.2　基座力传感器169

8.2.3　腕力传感器170

8.2.4　握力传感器172

8.3触觉传感器173

8.3.1 导电橡胶触觉传感器175

8.3.2　磁致弹性触觉传感器176

8.3.3　光电触觉传感器178

8.3.4 PVDF触觉传感器179

8.4滑觉传感器179

8.4.1 滑轮式滑觉传感器180

8.4.2　滚筒式光电滑觉传感器180

8.4.3 应变片式滑觉传感器181

8.5接近觉传感器182

8.5.1　红外接近传感器182

8.5.2 光纤接近传感器182

8.6 距离传感器183

8.7 机器人传感器实用化条件184