《机器人操纵器：数理、程式与控制》

第一章齐次转换8

简介8

符号8

向量10

平面12

转换13

平移转换14

旋转变换16

座标框21

相对转换22

工作物24

反转换式26

一般旋转变换27

旋转的等效角与轴31

扩展与尺度37

透视转换式38

转换方程式40

摘要42

参考资料43

第二章运动方程式45

简介45

方位的制定47

Euler角48

滚动、俯仰与偏移50

位置的制定52

圆柱座标系52

球座标系54

T6的制定55

A矩阵的制定55

以A矩阵为项制定的T660

Stanford型操纵器的运动方程式61

肘节操纵器的运动方程式65

摘要68

参考资料68

第三章解运动方程式69

简介69

Euler转换的解69

RPY转换式的解75

Sph转换式的解77

Stanford型操纵器的解78

肘节操纵器的解84

摘要89

参考资料90

第四章微分关系91

简介91

导数91

微分平移与旋转92

座标框间微分变化的转换99

转换表示式中的微分关系104

操纵器的Jacobian109

反Jacobian117

摘要125

参考资料127

第五章移动轨迹128

简介128

工作物描述128

作业描述129

视觉137

程式138

输送带追踪140

位置间的移动142

关节移动147

直角座标移动149

摘要165

参考资料167

第六章动力学168

简介168

Lagrangian力学——一个简例169

操纵器动力方程式176

Stanford型操纵器的动力学192

摘要206

参考资料208

第七章控制209

简介209

单连杆操纵器的控制209

稳定态的伺服误差215

稳态的速度误差218

加速度误差220

多连杆操纵器的控制222

伺服参数的计算225

数据取样伺服的速率225

扭矩伺服226

摘要228

参考资料229

第八章静力230

简介230

力与力矩的表示230

力在座标框间的转换231

力、力矩与等效关节扭矩237

由关节扭矩决定负载的质量239

由腕力感测器决定质量242

摘要243

参考资料243

第九章应顺性245

简介245

应顺性的移动座标框245

力下终止247

旋力249

更新实界模式255

不受限制的移动258

摘要259

参考资料259

第十章程式规画261

简介261

宣告与数据结构262

将操纵器移动带入PASCAL中272

软体组织274

设定应顺性276

移动过程281

函数化定义的移动283

摘要288

参考资料289