《机器人学导论 力学与控制》求取 ⇩

目录1

第一章 导论1

1.1 引言1

1.2 机械操作器的力学和控制2

1.3 符号表示6

参考文献7

练习7

第二章 空间描述和变换9

2.1 引言9

2.2 描述：位置，方位和框9

2.3 映射：从一个框的描述变换至另一个框的描述11

2.4 算子：平移，旋转，变换15

2.6 变换算术18

2.5 各种解释的综合18

2.7 变换方程式20

2.8 方位的其他表示法22

2.9 自由矢量的变换30

2.10 计算方面的问题31

参考文献32

练习33

第三章 操作器运动学37

3.1 引言37

3.2 连杆的描述37

3.3 连杆连接的描述38

3.4 将框固定于连杆上的习惯40

3.5 操作器运动学43

3.6 驱动器空间，关节空间及直角坐标空间45

3.7 举例：两个工业机器人的运动学46

3.8 框的标准名称53

3.9 工具的位置55

3.10 计算技术的考虑55

参考文献55

练习56

第四章 反向操作器运动学59

4.1 引言59

4.2 可解性59

4.3 n＜6时操作器子空间的标志62

4.4 代数解对几何解64

4.5 三轴相交时Pieper的解67

4.6 逆向操作器运动学的例子69

4.7 标准框77

4.10 计算技术的考虑78

4.9 重复性与精确度78

4.8 用SOLVE语言对操作器求解78

参考文献79

练习79

第五章 雅可比矩阵：速度和静力82

5.1 引言82

5.2 时变位置和方位的符号表示法82

5.3 刚体的线速度和旋转速度84

5.4 机器人连杆的运动85

5.5 速度从一个连杆到另一个连杆的“传递”86

5.6 雅可比矩阵89

5.7 矩阵的奇异性90

5.8 操作器的静力92

5.9 力域中的雅可比阵94

5.10 速度和静力的直角坐标变换95

练习97

参考文献97

第六章 操作器动力学100

6.1 引言100

6.2 刚体的加速度100

6.3 质量分布102

6.4 牛顿方程式，欧拉方程式105

6.5 迭代的牛顿-欧拉动态方程105

6.6 迭代与封闭的表达形式108

6.7 一个封闭形式的动力学方程的例子109

6.8 操作器动力学方程的通用结构形式112

6.9 直角坐标系中的操作器动态方程114

6.10 考虑非刚体的影响116

6.11 动态仿真117

6.12 动态计算的考虑118

参考文献119

练习120

第七章 轨线的形成123

7.1 引言123

7.2 路径描述和形成时考虑的一般问题123

7.3 关节空间法124

7.4 直角坐标空间法134

7.5 运行中路径的形成136

7.6 用机器人编程语言描述路径137

7.7 用动力学模型规划路径138

7.8 高级的路径规划138

参考文献139

练习139

8.1 引言142

8.2 一个自由度的质量控制142

第八章 操作器的位置控制142

8.3 控制规律的分解144

8.4 非线性和时变系统145

8.5 多输入-多输出控制系统148

8.6 操作器的控制问题148

8.7 实际的考虑150

8.8 当前工业机器人的控制系统152

8.9 笛卡尔基控制系统154

8.10 自适应控制157

参考文献157

练习158

第九章 操作器的力控制160

9.1 引言160

9.2 用于装配作业的工业机器人160

9.4 部分约束作业的控制结构161

9.3 力传感器161

9.5 位置／力复合控制问题164

9.6 质量-弹簧的力控制165

9.7 位置／力复合控制方案167

9.8 现代工业机器人控制方案170

参考文献171

练习172

第十章 机器人编程语言和编程系统174

10.1 引言174

10.2 为机器人编程的三个等级174

10.3 一种应用实例176

10.4 机器人编程语言的技术要求177

10.5 机器人编程语言所特有的问题180

参考文献183

练习184