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目录1

第一章 绪论1

一、机器人的定义1

二、现代机器人的发展概况2

三、机器人的应用及分类5

第二章 机器人的手和臂7

一、手的把持机能7

二、手部结构型式与分析9

1．吸着型机械手9

2．承托型机械手13

3．悬挂式机械手14

4．握持型机械手14

5．夹持型机械手15

6．多关节指结构19

7．顺应型指机构20

8．夹持型机械手的力分析21

9．定位误差的分析与计算25

10．特殊用途的工作头30

三、手臂结构型式与分析计算30

1．手臂的基本型式31

2．多关节机械手的位置计算34

3．手臂的动力学计算法简介44

第三章 机器人的移动机能49

一、车轮式移动机构50

1．全方向移动机构51

2．旋轮式推进方式52

3．移动方向的诱导方法52

二、步行机械53

1．步行时的脚相与稳定性54

2．脚的最少自由度56

3．六足与八足步行机械57

4．四足步行方式58

5．两足步行机器人60

三、特殊移动机器人64

1．蛇行式机器人65

2．跨越沟坎机器人67

3．上下台阶机器人68

4．履带式移动机器人69

5．壁面爬行机器人70

6．管内外移动机器人71

第四章 机器人的驱动方式73

一、各种驱动方式的特点73

1．液压驱动的特点73

2．气压驱动的特点73

3．电气驱动的特点74

1．液压系统的工作原理75

二、液压驱动系统75

2．液压系统基本元器件77

3．液压系统图图形符号80

4．液压系统的控制回路81

5．液压驱动机器人举例86

三、气压驱动系统90

1．基本的气压驱动回路90

2．气源系统的组成91

3．气压驱动系统元件93

4．气动系统的控制回路96

5．气压驱动机器人举例99

四、蓄电池与驱动电机101

1．蓄电池101

2．直流伺服电动机103

3．交流伺服电动机108

4．步进电动机112

5．直线电机117

第五章 机器人的控制技术121

一、程序控制装置121

1．固定程序控制装置121

2．分散式可编程序控制装置123

3．集中式可编程序控制装置130

二、微型计算机控制134

1．微型计算机135

2．微型计算机控制的机器人143

三、机器人伺服系统151

1．对机器人伺服系统的要求151

2．伺服系统的构成153

3．位置伺服系统误差特性156

4．机器人传动机构对伺服系统的影响157

一、机器人感知器的分类161

第六章 机器人的感知器161

二、数字模拟转换技术162

1．数-模（D/A）转换162

2．模-数（A/D）转换164

三、位置检出传感器165

1．机械式微动开关165

2．高频接近开关166

3．电容形接近开关167

4．片簧形磁接近开关168

5．光电开关168

6．电位器169

7．旋转变压器170

8．旋转编码器171

1．直流测速发电机172

2．应变片172

四、转速及力检出传感器172

五、超声波传感器173

1．压电式换能器173

2．超声波测厚原理174

六、机器人手指及手腕的感觉174

1．接触觉传感器174

2．压觉传感器175

3．滑移传感器177

4．力觉传感器178

七、视觉技术179

1．明暗信息的输入179

2．物体距离的检出180

3．画线的抽出181

4．线条画面的解释181

5．视觉技术在工业上的应用182

八、声音认识186

第七章 人工智能简介189

一、智能机器人的控制程式189

二、推论和问题的解决190

1．推论的概念190

2．问题的求解190

3．问题求解的过程与原理191

三、状态空间表示法193

1．状态描写193

2．算子194

3．最终状态194

4．图解符号195

5．问题表示的实例195

四、解决问题的例子199

1．机械手进行的简单作业199

2．机械手作业的最短路径201