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第一章 机器人的概述1

§1-1机器人的地位1

一机器人的定义与机器人技术1

目录1

二机器人的研究课题2

§1-2机器人中的主要技术3

一机器人的发展目标是自动作业机器人3

§1-3工业机器人的分类及应用范围4

一工业机器人的分类4

二构成自动作业机器人的主要技术4

二工业机器人的应用范围5

第二章 机械手的结构与控制7

§2-1绪言7

§2-2机械手的结构8

一机械手的结构概述8

二齿轮传动多自由度机械手9

三马达直接驱动式力矩控制机械手11

§2-3机械手控制的基本概念14

§2-4自适应控制的应用16

一参考模型自适应控制16

二机械手的动力学模型17

三自适应控制系统的组成18

§2-5假手的学习控制21

一控制级21

二调节级23

三组织级24

§2-6利用机械手进行装配作业中的问题25

一作业内容的分类25

二技术水平的分类25

§2-7用机械手进行装配作业26

一装配作业中的误差27

二装配作业的柔软性28

三模糊对中的柔软性（RCC）28

四RCC的应用实例30

§2-8机械手的力控制31

一位置和力的混合控制31

二约束条件与坐标系31

三混合控制器32

四2自由度机械手的控制33

§2-9人臂形机械手的控制36

一人臂形机械手的运动方程式37

二以力反馈进行手指的自适应控制39

三插孔作业的控制40

§2-10机械手的遥控技术43

一远距离操作技术中存在的问题43

二遥控操作44

三有时间迟后的力反馈位置控制44

四有时间迟后操作时MS方式与RMRC方式的比较46

五结论48

§2-11机器人手臂的改进形粗控制方式49

一用估计、测定力矩的控制方式49

二计算机模拟51

一由作业空间到关节角的坐标变换53

§2-12控制的高速化53

二位置指令型控制54

三力矩指令型控制55

四今后的发展趋势57

§2-13机器人手部举例58

一前言58

二抓取农产品的多手指夹头58

三多手指夹头的把持动作58

四多手指夹头的结构59

六安装用夹头的成本计算60

五多指夹头的抓取实验60

七各种装配用夹头61

八夹头的经济性62

九夹头的适应性64

第三章 移动机能与行走控制64

§3-1移动机能的重要性与分类65

§3-2移动机器人的路径引导方式65

§3-3移动机器人的传感器65

一自己认识位置方向的传感器66

二光学位置方向传感器66

三用工业电视的位置方向传感器67

四超声波传感器71

§3-4动物的行走73

一自己控制行走的自动机73

二有限状态的自动机76

§3-5多脚行走79

一步行过程的一般分析79

二步行系统的一般特点80

§3-66足步行的其它实例81

一脚的执行器83

二简化系统的稳定性83

§3-72足步行的稳定性83

三步行系统的稳定性87

§3-8人——机器人系统89

一脚掌的力分析89

二装卸作业中的运动动作分析90

三步行动作的分析93

第四章 传感器94

§4-1机器人用传感器的概况与分类94

一概况94

二机器人用传感器的分类95

一触觉传感器96

§4-2机器人用传感器的实例96

二压觉传感器98

三最新的压觉传惑器100

§4-3对传感器的评价102

一视觉传感器的改进102

二接触传感器的改进103

三其它传感器的问题点及其改进104

§4-4传感器的信息处理104

一视觉信息处理104

二视觉信息处理的硬件化109

三触觉信息的处理113

§4-5传感器的实用例114

一焊接的自动化114

二弧焊用传感器115

第五章 机器人与人工智能118

§5-1机器人与智能118

§5-2人工智能及其有关的研究119

一学习机械119

二生成系统120

三联想记忆121

一前言123

§5-3机器人回避障碍物与动作规划123

二移动机器人的路径确定124

三机械手作业时回避障碍物轨迹的确定127

第六章 机器人的气动传动装置设计138

§6-1气动装置中的气缸（或气动马达）138

一气缸的特性138

二气缸特性的简易算法142

三工业机器人气动装置中的气缸制动146

§6-2机器人的气动控制系统152

一气动机器人的位置控制系统152

三气动伺服系统的分析158

二工业机器人的力控制系统158

一概述161

§6-3气动行程程序回路的设计方法161

二气动行程程序回路的设计163

第七章 液压关节式机器人的研究与设计实践173

§7-1液压关节式机器人的发展概况173

一关节型机器人的发展与使用情况173

二结构与组成元件174

三控制与控制装置177

§7-2油缸驱动关节式机器人电液伺服系统设计180

一液压机器人结构及控制的问题……………1180

四液压机器人的应用范围180

二液压关节型机器人控制系统的特性181

三单一自由度伺服系统的设计185

四提高液压机器人连续轨迹控制精度的一种方法189

§7-3液压马达关节式机器人电液伺服系统的设计196

一关节式机器人的软件伺服控制197

二全液压驱动二足步行机器人208

三6自由度关节式液压伺服机械手的研制214

§7-4电液伺服系统的简易设计法219

一电液控制系统219

三简易设计法的基础220

二电液控制系统的参数220

§8-1工厂生产229

一生产系统的自动化229

二FMS与移动式机器人229

第八章 机器人的应用系统229

三FMS的模型230

§8-2宇宙开发231

一未来的“宇宙工厂”231

二有人遥控作业站（MRWS）232

三宇宙作业用双向机械手232

一海洋开发与机器人234

§8-3海洋开发234

二海中的遥控作业235

三海中作业的分类235

四法国深海遥控作业系统235

§8-4原子能工业238

一原子能与自动化238

二原子能与机械手239

三遥控作业239

四移动机能240

参考文献242