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目录1

上篇1

第1章 机器人技术概述1

1 机器人学的发展史及机器人学教育1

2 机器人学的术语和定义及其与其它学科的关系4

3 机器人的分类和组成6

4 操作机几何学7

习题9

2 正交坐标系10

1 位置与姿态10

第2章 机器人坐标系统10

3 转动的表示法12

4 齐次变换13

5 机器人的坐标系统17

习题19

第3章 位置运动学21

1 手部位姿与关节变量的关系——正问题21

2 关节变量与手部位姿的关系——逆问题26

习题31

1 操作机的微分运动32

第4章 速度运动学32

2 雅可比矩阵及其变换35

习题37

第5章 轨迹控制39

1 轨迹的记录与再现39

2 笛卡尔运动与轨迹设计40

3 轨迹控制多项式41

4 笛卡尔控制43

习题45

1 动力学方程的推导46

第6章 机器人动力学46

2 动力学方程的应用50

习题51

第7章 力控制与柔性机器人52

1 位置控制与力控制策略52

2 组合控制策略55

3 柔性机器人系统56

4 力和力矩的直接敏感57

习题58

参考文献59

第8章 机器人中的主要技术60

1 现代机器人组成和功能60

下篇60

2 机器人的主要技术61

3 机器人的分代及技术内容61

习题62

第9章 机器人控制器63

1 机器人控制器功能和组成63

2 机器人控制方式63

3 机器人的示教再现控制66

4 计算机控制67

5 计算机控制机器人举例70

习题72

第10章 机器人伺服系统73

1 机器人伺服控制的特点73

2 伺服机构的分类73

3 控制模型75

4 常用的伺服控制方法78

5 计算机数字伺服系统82

6 双向作用伺服控制85

习题86

1 概述87

2 特点和分类87

第11章 机器人语言87

3 VAL语言及编程举例88

4 HERO-1机器人及其语言编程90

习题93

第12章 机器人的感觉技术94

1 感觉装置分类及技术内容94

2 光轴编码器94

3 触觉技术96

4 听觉技术101

5 视觉技术105

习题112

第13章 机器人移动技术113

1 移动机构113

2 移动方向的诱导方法115

3 移动机器人的追踪控制116

4 移动机器人走迷宫控制118

习题119

第14章 机器人实例与发展趋势120

1 工业机器人系统实例120

2 机器人发展趋势125

3 机器人技术在我国的迅速发展128

参考文献129