《现代控制理论》求取 ⇩

第一章线性控制系统的状态空间描述4

1.1 状态空间描述的概念4

1.2 系统的一般时域描述化为状态空间描述8

1.3 系统的频域描述化为状态空间描述11

1.4 据状态变量图列写线性系统的状态空间描述16

1.5 据系统方块图导出状态空间描述22

1.6 将状态方程化为规范形式23

习题32

第二章线性控制系统的运动与离散化36

2.1 线性定常系统的自由运动36

2.2 矩阵指数eA（t-t0）（或eAt）的计算方法37

2.3 线性定常系统的受控运动41

2.4 离散系统的状态空间描述44

2.5 离散时间系统状态方程求解47

2.6 线性连续系统的离散化51

习题58

第三章控制系统的李亚普诺夫稳定性63

3.1 李亚普诺夫第二法的概述63

3.2 李亚普诺夫意义下的稳定性65

3.3 李亚普诺夫稳定性定理66

3.4 线性系统的李亚普诺夫稳定性分析69

3.5 变量梯度法75

习题79

第四章线性控制系统的能控性与能观测性82

4.1 能控性和能观测性的概念82

4.2 线性定常系统的能控性判据83

4.3 线性定常系统的能观测性判据89

4.4 线性离散定常系统的能控能观测判据93

4.5 能控规范型和能观测规范型96

4.6 系统的能控性与能观测性的对偶原理103

习题104

5.1 状态反馈与输出反馈109

第五章状态反馈与状态观测器109

5.2 单输入-单输出状态反馈系统的极点配置法111

5.3 状态重构问题118

5.4 观测器的极点配置122

习题127

第六章最优控制系统设计129

6.1 最优控制的基本概念129

6.2 无约束最优控制的变分方法131

6.3 线性调节器问题133

6.4 受约束最优控制的极小值原理142

6.5 最小时间系统的控制问题144

习题151

第七章随机系统与卡尔曼滤波154

7.1 线性估计问题154

7.2 线性最小方差估计156

7.3 随机线性系统的数学描述158

7.4 卡尔曼滤波的基本思想163

7.5 离散系统的卡尔曼滤波165

7.6 离散卡尔曼滤波的推广173

7.7 有色噪声情况下线性系统的滤波176

7.8 连续时间系统的卡尔曼滤波179

7.9 随机线性系统的最优控制186

习题188

第八章自适应控制系统设计191

8.1 自适应控制系统概述191

8.2 用局部参数最优化法设计自适应控制系统196

8.3 基于李亚普诺夫稳定性理论的设计197

8.4 模型参考自适应控制的直接法201

8.5 超稳定性理论的应用205

8.6 适应式模型跟随系统的设计210

8.7 模型参考自适应控制系统的设计示例214

习题217

参考文献218