《现代控制理论》

绪论1

§0-1控制理论的发展1

目 录1

§0-2现代控制理论的基本内容2

§0-3本书内容简介6

第一章状态空间表达式8

§1-1 状态变量、状态空间表达式8

§1-2 模拟计算机的模拟结构图12

§1-3状态空间表达式的建立（一）14

§1-4状态空间表达式的建立（二）20

§1-5 从差分方程建立状态空间表达式33

§1-6 时变系统和非线性系统的状态空间表达式34

§1-7线性变换（坐标变换）37

§1-8从状态空间表达式求传递函数阵53

§1-9 具有串联调节器的系统及其解耦57

§2-1线性时不变系统的齐次解（自由解）62

第二章状态空间表达式的解62

§2-2 矩阵指数函数——状态转移矩阵63

§2-3线性时不变系统的非齐次解71

§2-4线性时变系统的解73

§2-5 离散时间状态方程的解77

§2-6连续时间状态空间表达式的离散化82

第三章能控性与能观性88

§3-1能控性的定义88

§3-2从T-1AT与T-1B确定系统的能控性——能控性判据之89

§3-3直接从A与B确定系统的能控性——能控性判据之二95

§3—4能观性问题99

§3-5能控性与能观性的对偶关系102

§3-6 离散时间系统的能控性与能观性103

§3-7时变系统的能控性与能观性107

第四章稳定性与李雅普诺夫方法113

§4-1 基本定义和李雅普诺夫方法113

§4-2李雅普诺夫方法在线性系统中的应用117

§4-3李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用126

第五章最优控制143

§5-1 概述143

§5-2最优控制问题的一般提法144

§5-3一般函数的极值146

§5-4 离散时间系统的最优控制150

§5-5连续时间系统的最优控制153

§5-6变分法154

§5-7用变分法求解最优控制问题——条件极值的变分问题165

§5-8极小值原理171

§5-9极小值原理的应用——最小时间控制175

§5-10动态规划178

§5-11 线性二次型最优控制问题——具有状态反馈的线性最优控制系统187

§5-12 线性二次型次优控制问题——具有输出反馈的次优控制系统202

§5-13极点配置问题205

§5-14状态观测器208

第六章随机控制217

§6-1 预备知识217

§6-2线性动态系统和量测系统237

§6-3卡尔曼滤波240

§6-4卡尔曼滤波模型的推广254

§6-5连续时间系统的线性滤波265

*§6-6滤波的稳定性268

§6-7最小方差控制274

§6-8线性二次型高斯控制问题283

第七章动态系统辨识294

§7-1动态系统辨识的非参数方法294

§7-2动态系统数学模型的类别307

§7-3单输入单输出线性动态系统的辨识（一）——最小二乘法估计方法313

§7-4 单输入单输出线性动态系统的辨识（二）——其它估计方法330

§7-5实际辨识方法中的一些问题336

索引346