《机器人技术及应用》

第一章概论1

§1.1 机器人的由来与历史1

§1.2 机器人的分类、组成2

§1.3 机器人的结构5

§1.4 机器人的应用与发展10

第二章机器人运动学12

§2.1 转动矩阵12

§2.2 齐次坐标变换16

§2.3 一般旋转变换及等效变换21

§2.4 杆件坐标系的建立24

§2.5 正向运动学26

§2.6 反向运动学30

§2.7 利用几何同一性反解运动方程35

§2.8 半解析半迭代法反解运动方程37

§2.9 微分变换40

§2.10 雅可比矩阵及其应用46

§2.11 逆瞬时运动学48

第三章机器人静力学54

§3.1 力与力矩分析54

§3.2 等效关节力矩55

§3.3 对偶性57

§3.4 力和力矩在坐标系中的转换58

§3.5 刚度分析60

第四章机器人动力学64

§4.1 Newton-Euler运动方程64

§4.2 Lagrangian运动方程69

§5.1 概述76

第五章机器人控制技术76

§5.2 机器人程序控制系统78

§5.3 机器人微机控制系统80

§5.4 位置伺服控制系统83

§5.5 力控制及力与位置混合控制89

§5.6 机器人传感器91

§5.7 智能机器人97

第六章机器人视觉101

§6.1 概述101

§6.2 视觉系统的硬件102

§6.3 视觉信号的预处理105

§6.4 边缘检测110

§6.5 边缘的连结113

§6.6 图象的描述与识别114

§6.7三维视觉117

第七章机器人中的CAD技术122

§7.1 计算机造型原理122

§7.2 典型的机器人模拟系统129

§7.3 离线编程技术134

§7.4 路径规则140

§7.5 机器人中的优化技术147

第八章机器人语言151

§8.1 概述151

§8.2 AL语言及其应用152

§8.3 IML语言及其应用155

§8.4 VALⅡ语言及应用157

习题165

参考文献173