《机器人智能控制技术》求取 ⇩

第一章概述1

1.1引言1

1.2工业机器人2

1.3移动机器人6

1.4参考文献9

第二章机器人运动学10

2.1引言10

2.2齐次变换11

2.3运动学正问题16

2.4姿态的规定17

2.5A矩阵的规定17

2.6T6用A矩阵的确定20

2.7PUMA560操作手的运动方程20

2.8PUMA560操作手的解23

2.9改进的逆运动学解29

2.10用查表法减少运动学求逆时间30

2.11求逆过程的多CPU并行计算32

2.12运动学最优补偿35

2.13轮式移动机器人的运动学36

2.14参考文献52

第三章微分关系式53

3.1引言53

3.2导数53

3.3微移动和微转动54

3.4坐标架间微变化的变换58

3.5变换式中的微分关系62

3.6操作手的雅可比矩阵62

3.7逆雅可比矩阵66

3.8操作手的奇异性鲁棒逆68

3.9轮式移动机器人的速度运动学72

3.10变换机器人速度74

3.11加速度运动学75

3.12小车轮的雅可比矩阵76

3.13紧凑机器人方程78

3.14天王星的雅可比矩阵84

3.15参考文献85

第四章动力学86

4.1引言86

4.2拉格朗日力学87

4.3操作手动力学方程87

4.4PUMA560操作手的动力学97

4.5轮式移动机器人的动力学109

4.6参考文献113

第五章机器人轨迹规划115

5.1引言115

5.2轨迹规划的一般性问题116

5.3关节插值轨迹118

5.4笛卡儿路径轨迹规划132

5.5具有完整和非完整约束的移动机器人的轨迹规划138

5.6结构空间中移动机器人的平滑轨线规划147

5.7参考文献153

第六章机器人的控制155

6.1引言155

6.2PUMA机器人手臂的控制156

6.3轮式移动机器人的运动控制158

6.4基于加速度误差的机器人学习控制161

6.5基于位置、速度、加速度误差的学习控制166

6.6机器人操作手的离散时间学习控制173

6.7基于小脑模型的机器人学习控制177

6.8移动机器人控制203

6.9具有导向轮的移动机器人控制224

6.10多体移动机器人的非线性控制231

6.11移动机器人的动力学控制235

6.12参考文献239