《机器人学 控制、传感技术、视觉、智能》求取 ⇩

第一章引言1

1.1 背景1

1.2 机器人的发展历史2

1.3 机器人手臂运动学和动力学5

1.4 操作机轨迹规划和运动控制5

1.5 机器人传感技术6

1.6 机器人编程语言6

1.7 机器智能7

参考文献7

第二章机器人运动学9

2.1 引言9

2.2 运动学正问题10

2.3 运动学逆问题39

2.4 结语56

参考文献56

习题57

第三章机器人动力学61

3.1 引言61

3.2 拉格朗日-欧拉法62

3.3 牛顿-欧拉法76

3.4 广义达朗贝尔运动方程91

3.5 结语104

参考文献104

习题105

第四章操作机轨迹规划110

4.1 引言110

4.2 轨迹规划的一般性问题111

4.3 关节插值轨迹113

4.4 笛卡儿路径轨迹规划127

4.5 结语142

参考文献142

习题143

第五章机器人操作机的控制145

5.1 引言145

5.2 PUMA机器人手臂的控制146

5.3 计算力矩方法148

5.4 接近最短时间控制162

5.5 可变结构控制165

5.6 非线性解耦反馈控制166

5.7 分解运动控制169

5.8 自适应控制177

5.9 结语190

参考文献191

习题192

第六章传感技术193

6.1 引言193

6.2 距离传感技术193

6.3 接近觉传感器200

6.4 触觉传感器205

6.5 力和力矩传感器208

6.6 结语212

参考文献212

习题212

第七章低层视觉214

7.1 引言214

7.2 图象采集215

7.3 照明技术219

7.4 成象几何223

7.5 象素间的某些基本关系238

7.6 预处理241

7.7 结语261

参考文献262

习题263

第八章高层视觉265

8.1 引言265

8.2 分割265

8.3 描述289

8.4 三维结构的分割和描述305

8.5 识别311

8.6 解释324

8.7 结语327

参考文献327

习题328

第九章机器人编程语言331

9.1 引言331

9.2 机器人级语言的特点332

9.3 作业级语言的特点341

9.4 结语347

参考文献349

习题350

第十章机器人智能和任务规划351

10.1 引言351

10.2 状态空间搜索351

10.3 问题归约359

10.4 使用谓词逻辑362

10.5 中间-结局分析366

10.6 问题求解368

10.7 机器人学习375

10.8 机器人任务规划376

10.9 任务规划中的基本问题378

10.10 专家系统和知识工程383

10.11 结语385

参考文献386

习题386

附录388

A．矢量和矩阵388

B．操作机雅柯比矩阵406

参考文献415