《光学视觉传感》求取 ⇩

目录1

第一章 光学视觉传感1

1.1　视觉与视觉传感2

1.2　视觉计算理论7

1.3　光学视觉传感的输入图像12

1.4　输入图像的几何校正与平滑滤波29

第二章　投影成像的计算基础36

2.1　成像面上点和直线的归一化矢量37

2.2　像面上的点和直线的计算42

2.3　像面上点和直线的映射——空间正交性45

2.4　像面上点和直线的映射——相机坐标变换52

2.5　线段的交比及其不变性55

第三章　二值图像及其几何特性的的度量64

3.1 从灰度图像到二值图像64

3.2　单物体二值图像几何特征的度量69

3.3　离散二值图像的结构特征及多物体的标记方法78

3.4　二值图像的拓扑特征及其度量82

第四章　图像素描特征的提取——边缘与区域86

4.1 多面体图像的边缘及其类别87

4.2　用一阶微分算子探测边缘点89

4.3 用二阶微分算子探测边缘点96

4.4 用边缘模型拟合方法探测边缘99

4.5　边缘的连接与边界的提取101

4.6　区域特征的提取115

第五章　距离信息的光电感知方法126

5.1　距离图像与距离成像传感器127

5.2　距离传感器的工作参数131

5.3 飞点时间法测距（TOF）134

5.4　主动式光学三角法测距151

5.5　莫尔等高条纹法测距173

5.6　全息干涉术测距181

5.7　获得距离信息各种方法的比较190

第六章　距离图像数据处理及其三维表达193

6.1　距离图像的数据结构和边缘点193

6.2　从距离图像数据中提取物体的边缘点196

6.3　基于线条图像基础上的场景分析203

6.4　三维边缘点的连接方法208

6.5　距离图像地形性特征的提取211

6.6　距离图像数据的三维结构表达223

第七章　体视视觉传感239

7.1 体视视觉的几种工作模式及其几何关系240

7.2　体视视觉中的极线、极点和视差248

7.3　像素对应点匹配的一般性问题254

7.4　用相关技术寻求对应点257

7.5　特征匹配与松弛算法263

7.6　平面物体对应点和对应线的寻求方法268

7.7　三相机系统解决匹配问题271

第八章　单相机感知物体形状和姿态277

8.1　双向反射分布函数（BRDF）278

8.2　反射图与图像幅照度方程281

8.3　光度体视法289

8.4 由单幅图像的明暗分布提取外形信息291

8.5 由物表面上的几何信息提取外形300

8.6 由运动推算物体的三维外形311

第九章　视觉传感和测量中的定标技术320

9.1 定标的基本问题和算法321

9.2　通用高精度的相机标定技术330

9.3 用灭影点、灭影线的特性进行相机标定343

参考文献356